我国宋朝时开始大量使用。 北宋后期，民间流行一种能高飞的“起火”，它就是利用了火药燃烧后的反作用力，这些“起火”类似于玩赏的火箭。南宋时期，特别是12世纪中叶，这项技术开始大规模用于战场，出现了最早的军用火箭。
发明是中国，科技化是德国，现代化是美国和苏联。
