根轨迹可以用rlocus(G)，奈奎斯特曲线可以用nyquist(G)。截止频率等4个参数可以用margin函数，用法是[a,b,c,d]=margin(G);输出的abcd依次是幅值裕度，相角裕度，截止频率，穿越频率。
至于这里的校正我就不太会了，一般的校正会有两点要求。第一点，误差系数达到某一个值，你这里也有。第二点，校正后截止频率，相角裕度或幅值裕度达到某一个指标。你这里没有这点具体要求，反而有一个闭环主导极点基本不变，这就有些让人没方向。用哪种串联校正（超前还是滞后），主要就是看截止频率和裕度的大小 ，没这些要求就比较难确定。这里我只能推测一下：主导极点对动态性能影响比较大，要求主导极点基本不变说明不希望改变动态性能，那就是说要改善稳态性能，串联滞后主要可以改善稳态性能，所以这里用滞后校正。因为没有具体的wc或裕度的要求，我只是猜测，是对是错我也不敢保证。不过就算知道用滞后校正，没有具体的要求，校正器的具体参数也没法确定。
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